　　事先規(guī)定以一種運動速度和一種精度等級同時對所有坐標的程序段編程（有四種運動速度和三個精度等級）。根據(jù)目標的信號或者根據(jù)控制臺的控制信號，選擇所要求的程序?？紤]有條件或無條件轉移的指令，也就是按照目標的信號（可達到32個）保證程序的執(zhí)行。對于工作在笛卡爾坐標系中的機械手能保證完成包裝箱裝卸程序。磁帶上的區(qū)域號碼，程序段的號碼（4個十位碼）要有數(shù)字顯示，而且正在工作的信息也要有信號顯示。

　　機械手同外部設備之間交換生產信息的方法有；

　　沿19條母線發(fā)送指令（15個指令，4個同時發(fā)出的目標特征）；

　　沿15條母線接收生產回答信號；

　　沿32條母線接收實現(xiàn)程序的完成條件信號；

　　沿4條母線接收由控制對象傳來的選擇程序的詢問；

　　執(zhí)行生產指令的時間延遲的范圍0～30秒；

　　控制裝置向傳動裝置輸出的信號，當負載電流為5毫安時，是±10伏直流電壓。

　　傳動裝置具有分級啟動-制動特性，制動級數(shù)不低于7，各級大小可調。反饋傳感器是СКТД-6465Д型雙讀數(shù)正余弦旋轉變壓器。

　　控制裝置是由頻率為50±1赫，電壓為（380/220）%伏的三相交流電流供電。所需功率不大于1.5千瓦。控制裝置尺寸不大于470×650×1700毫米。機械手控制裝置的重量不超過500公斤。

　　對于由生產組織及工藝科學研究所制造的ПР-35型工業(yè)機器人模型，列寧格勒加里寧工學院研制了點位程序控制的數(shù)模裝置（研制代號：機器人-Д）。

　　這種裝置有如下特性。有6個同時受控的運動自由度。為控制機械手手爪能給出直流電壓24伏，電流3.5安的信號。有12個控制外部設備的輸出。該裝置能對離散度0.2秒、步距為0～6.4秒和離散度為0.4秒、步距為0～13秒的延遲時間編制程序。這一裝置的運算存儲器容量為4096個具有十六位的語句。同時存儲在運算存儲器內的程序數(shù)可達8個，**程序容量可等于存儲器的全部容量。規(guī)定能用外部裝置的信號轉換程序。由一個程序給定的機器人的最多點位數(shù)為N=（32～64）n，式中n=1～8，取決于定位精度。這一裝置能保證將程序從外部存儲裝置存到運算存儲裝置中，甚至用光電讀出裝置時也能工作。