機器人機械手用于控制閉環(huán)伺服傳動的控制裝置

　　點位控制裝置中，除主控制臺外，常還設置有對機器人機械手示教時用的攜帶式手控臺。有時手控臺和主控制臺構造在一起。

　　作為例子，我們來研究如下幾種點位控制裝置，即由列寧格勒機電工廠聯(lián)合企業(yè)研制的標準控制裝置，由列寧格勒加里寧工學院研制的數模裝置，日本的“新明和”公司焊接機器人機械手的控制裝置。制造點位數字程序控制的標準控制裝置有二種方案：（1）УПМ-772，УПМ-552型用來控制具有閉環(huán)伺服傳動裝置的機械手；（2）УПМ-331型用來控制具有開環(huán)步進傳動裝置的機械手。

　　圖1給出了用于控制閉環(huán)伺服傳動的標準控制裝置的結構圖?？刂蒲b置里包括中心計算裝置，即在統(tǒng)一的操作-邏輯部件中，按順序對信息進行處理?？刂蒲b置的各部件之間信息通過A，B，C母線進行交換。

　　控制程序存儲在記憶存儲部件的磁帶上。存儲裝置的磁帶上存儲程序最多能夠達到2000個程序段。半導體型緩沖寄存裝置能存儲程序信息達32個程序段。微程序自動器產生與控制裝置的算法相對應的微操作和微指令的控制信號?？刂?a href="http://fdland.cn/h-col-125.html" style="text-decoration:none;">機器人機械手各環(huán)節(jié)的傳動裝置的控制部件是由標準的數碼-電壓變換器構成的。交換器由6級R-2R線路組成的。交換器**輸出信號電壓為10伏。

　　測量部件的作用是將機械手各環(huán)節(jié)的位置傳感器信號變換成數碼，而且一個測量部件包括8個以內的相同通道，8個通道的感應式傳感器有公用電源。測量部件的交換位數是15。

　　執(zhí)行生產指令的部件，向生產設備和機械手發(fā)出15個指令，并且同時發(fā)出對象的四個特征。生產指令的輸出是繼電式的。另外，該部件還由生產設備和機器人機械手取得關于執(zhí)行生產指令的信號。

　　同步部件給出使裝置同步工作的脈沖序列，同時也給出為使測量系統(tǒng)工作和形成延遲時間所必須的各種頻率的信號。

　　控制臺的作用是接通控制裝置，給定工作狀態(tài)，組織手控輸入信息和信息的數字顯示?？刂蒲b置是由具有離散元件的新型組件的K-155系列集成微型電路組成的。